Zugriff auf den CAN-Bus

Aufgrund der Multi-Master-Architektur bzw. der Ereignisorientierung ist das Nachrichten-aufkommen in einem CAN-Netzwerk nicht vorhersehbar - es ist zufällig. Nachrichtenüberlagerungen, also Kollisionen, können nicht ausgeschlossen werden. Kollisionen gefährden die Erfüllung von Zeitbedingungen und somit die rechtzeitige Datenübertragung. Diese Gefahr steigt mit zunehmender Buslast. Das Ziel, eine zerstörungsfreie Datenübertragung zu garantieren, und für einen gerechten Buszugriff zu sorgen, wird mittels dem CSMA/CA-Buszugriffsverfahren (Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance) erreicht.

Das CSMA/CA-Buszugriffsverfahren schränkt den Buszugriff ein: auf den CAN-Bus darf nur zugegriffen werden, wenn der CAN-Bus frei ist.  Während der Übertragung eines CAN-Frames ist der Buszugriff nicht erlaubt (zerstörungsfreie Datenübertragung). Sendewillige CAN-Knoten müssen warten bis der CAN-Bus frei ist. Im Falle eines simultanen Buszugriffs wird der Buszugriff innerhalb der Arbitrierungsphase mittels den CAN-Frames zugeordneten Prioritäten entschieden. Im Beispiel darf zuerst der CAN-Knoten 1, dann der CAN-Knoten 2 senden.